图概念概述

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。

Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。

Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。

Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。

rosout: ROS中相当于stdout/stderr。

roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

1.roscore

roscore 是你在运行所有ROS程序前首先要运行的命令。

1	kuo@kuo-Inspiron-7420:~/catkin_ws$ roscore

2.1使用rosnode

rosnode 显示当前运行的ROS节点信息。rosnode list 指令列出活跃的节点:

1
2
3

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ rosnode list
/rosout
/turtlesim

2.1rosnode info 命令

rosnode info 命令返回的是关于一个特定节点的信息。

1	kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ rosnode info /rosout

--------------------------------------------------------------------------------
Node [/rosout]
Publications: 
 * /rosout_agg [rosgraph_msgs/Log]
Subscriptions: 
 * /rosout [unknown type]
Services: 
 * /rosout/set_logger_level
 * /rosout/get_loggers
contacting node http://kuo-Inspiron-7420:46315/ ...
Pid: 5414

3.使用 rosrun

1	kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

出现以下信息：

1 2	[ INFO] [1506515421.527660398]: Starting turtlesim with node name /turtlesim [ INFO] [1506515421.540510002]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]

同时弹出以下窗口:

在一个新的终端:

1	$ rosnode list

你会看见类似于:

1 2	/rosout /turtlesim

4.ROS的一个强大特性就是你可以通过命令行重新配置名称

记得首先回到rosrun turtlesim终端并使用ctrl-C
现在让我们重新运行它，但是这一次使用Remapping Argument改变节点名称:

1	kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

此时再回到rosnode list端口，输入rosnode list会看到名字已经改了：

1
2
3

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$ rosnode list
/my_turtle  #注意，这里以前是turtlesim
/rosout

你可以用rosnode ping测试这个节点：

kuo@kuo-Inspiron-7420:~$  rosnode ping my_turtle
rosnode: node is [/my_turtle]
pinging /my_turtle with a timeout of 3.0s
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=0.518084ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=1.244068ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=1.185894ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=1.127005ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=0.943899ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=0.998020ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=0.899076ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=1.173973ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=1.152992ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=0.983000ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=1.232862ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=0.945091ms
xmlrpc reply from http://kuo-Inspiron-7420:39605/	time=1.293182ms
^Cping average: 1.053627ms

来自：
理解 ROS节点
本教程主要介绍 ROS 图（graph）概念并讨论roscore、rosnode和 rosrun 命令行工具的使用。